다중 센서 융합 알고리즘을 이용한 휴머노이드 외바퀴 자전거 로봇의 자세 안정화 제어

by robotics posted Oct 22, 2014
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● 연구 과제명 : 다중 센서 융합 알고리즘을 이용한 휴머노이드 외바퀴 자전거 로봇의 자세 안정화 제어

● 연구 기간 : 3년 (2007년 5월 1일 ~ 2010년 2월 28일)

● 사업비 : 1차년도(2007년) - 80,000,000원 (팔천만원)

                 2차년도(2008년) - 100,000,000원 (일억원)

                 3차년도(2009년) - 100,000,000원 (일억원)

● 연구과제 지원기관 : 한국과학재단

● 연구 목표

① 인간형 외바퀴 자전거 로봇구조 설계 신 메커니즘

② 로봇 상체의 외란, 모델 파라미터의 불확실성을 고려한 미분방정식 모델링 기술

③ Liapunov 안정성 해석 이론에 기반한 IRAC + TBDRM 비선형 견실제어기 설계기술

④ 인간형 로봇상체와 하위 부위 사이의 동기협동 및 상체 각 부위의 동기협동 제어 기술

⑤ 감성 지능 제어를 위한 네트워크 기반 분산시스템 통합제어기술

⑥ 다중 센서 네트워크 융합기술

최종목표 : 전?후?좌?우 방향에서 자율주행 가능한 인간형 외바퀴 자전거로봇

● 개념도

humanoid.jpg



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