다중 센서 융합기술을 이용한 인간형 모바일 역진자 구조의 로봇개발

● 연구 과제명 : 다중 센서 융합기술을 이용한 인간형 모바일 역진자 구조의 로봇개발

● 연구 기간 : 2년 (2007년 5월 1일 ~ 2009년 2월 28일)

● 사업비 : 1차년도(2007년) - 25,000,000원 (이천오백만원)

                2차년도(2008년) - 25,000,000원 (이천오백만원)

● 연구과제 지원기관 : 한국학술진흥재단

● 전반적인 연구개발 방법 및 추진절차

1) 인간형 모바일 역진자 구조 로봇의 동적모델 해석

2) IRAC + TBDRM 비선형 견실제어기 설계

3) RLED (Rigid Link Electrically Driven) drive controller 설계

4) 로봇상체, 구조설계, 제어기 하드웨어 설계 및 구현

5) 로봇 상체와 하체 사이의 동기협동 및 상위, 하위 제어기 인터페이스

● 연구 개발의 최종목표

◎ 인간형 모바일 역진자 로봇 제어 신 메커니즘

◎ 로봇 상체의 외란, 모델 파라미터의 불확실성을 고려한 미분방정식 모델링 기술

◎ 인간형 로봇상체와 역진자 사이의 동기협동, 상체 각 부위의 동기협동

● 개념도