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박찬익, 이상용, 진호, 이장명 "방향 조작성 이용하여 양팔로봇이 물체를 잡기 위한 성능지수 개선에 대한 연구" 한국로봇학회 제7회 한국로봇종합학술대회 논문집, 한국과학기술연구원, 2012/06/21-23


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